豐田 D-4 系統的全名是 Direct Injection 4-Stroke，直譯就是「直噴四行程」。

缸內直噴技術的發展歷程大致可分為兩個階段，第一階段屬于機械式噴射系統，最早搭載于二戰時期梅賽斯密特 Me109 戰鬥機的容克 Jumo 210 引擎。當時研發這項技術的初衷，是為了讓引擎在高 G 力狀態下不會中斷供油；爾後，賓士 DB601 汽油引擎也匯入博世研發的機械式缸內直噴系統。

二戰結束後，DB601 引擎研發團隊轉向民用產品研發，1952 年率先在 300 SL 賽車的最後一輛原型車上測試，1954 年量產的 300 SL 街車隨即跟進。但當時的系統存在嚴重的機構性問題：即便汽車斷電、引擎停止點火，機械式燃油泵仍會持續往氣缸噴油，直到曲軸轉速歸零才會停止，這也導致機械式缸內直噴系統無法繼續發展。

圖：這便是戴姆勒 - 賓士于 1935 年推出的 DB601 引擎，採用倒置式 V12 缸體佈局，搭載于梅賽斯密特 Me109 戰鬥機之上，總產量高達 19，000 臺。此引擎匯入機械式缸內直噴系統，排氣量 33.9 升，極限輸出馬力可達 1，100 匹。

圖：許多人認為，機械式缸內直噴技術在汽車產業的首次應用，是搭載于 300 SL Gullwing（W198）的 M198 引擎。但事實並非如此，同樣在 1954 年，率先匯入該技術的，其實是 W196 賽車所搭載的直列八缸 M196 引擎。

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